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基于SpringCloud和Euraka的优雅下线与灰度发布 一、SpringCloud与Euraka简介 SpringCloud是基于SpringBoot的一套微服务框架，它提供了一整套服务治理解决方案，包括服务发现、配置中心、负载均衡、断路器、路由等，能够帮助开发者快速构建分布式系统。而Euraka则是SpringCloud中的服务发现组件，它能够帮助开发者快速发现和管理服务。在微服务架构中，服务的上线、下线、扩容、缩容都需要通过Euraka来完成。 二、优雅下线的概念与实现 优雅下线是指

基于McKibben型气动人工肌肉实现构建机器人关节控制的软硬—软硬结合 1. 简介 机器人技术的发展已经走过了几十年的历程，随着科技的不断进步，机器人的应用范围也越来越广泛。机器人的关节控制是机器人技术中的重要组成部分，而气动人工肌肉则是实现机器人关节控制的一种有效方式。本文将介绍基于McKibben型气动人工肌肉实现构建机器人关节控制的软硬—软硬结合。 2. McKibben型气动人工肌肉 McKibben型气动人工肌肉是一种基于气体压力驱动的人工肌肉。它由一个柔性的外壳和一个气体填充的内

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基于TMS320DM642多媒体芯片实现视频监控系统的应用方案 1. 系统概述 TMS320DM642是德州仪器（TI）公司推出的一款高性能数字信号处理器（DSP）芯片，主要应用于多媒体领域。本文将基于TMS320DM642芯片，提出一种视频监控系统的应用方案。该系统主要由摄像头、DSP芯片、存储器、网络传输模块、显示器等组成。其中，摄像头采集视频信号，DSP芯片进行视频处理，存储器存储视频数据，网络传输模块实现远程监控，显示器用于实时显示视频画面。 2. 系统架构 本系统采用分布式架构，主要

基于Otsu分割算法和NiosII软硬件实现实时目标成像跟踪 1. 概述 随着计算机视觉技术的不断发展，目标跟踪成为了计算机视觉领域的一个重要问题。在实际应用中，目标跟踪可以广泛应用于视频监控、自动驾驶、无人机等领域。本文将介绍一种基于Otsu分割算法和NiosII软硬件实现实时目标成像跟踪的方法。 2. Otsu分割算法 Otsu分割算法是一种基于全局阈值的图像分割方法。其基本思想是将图像分为两个类别，使得类别内的方差最小，类别间的方差最大。具体步骤如下： 1. 计算图像的直方图，得到各个像

TCRT5000反射式光电传感器是一种常用于移动机器人寻线控制系统中的传感器。它可以通过检测地面上的黑线和白线来帮助机器人沿着指定的路径行驶。本文将介绍如何使用TCRT5000反射式光电传感器实现移动机器人的寻线控制系统。 1. TCRT5000反射式光电传感器的工作原理 TCRT5000反射式光电传感器由发射管和接收管组成。发射管发出红外线，当红外线照射到地面上的黑线时，部分光线被吸收，使接收管接收到的光线减少；而当红外线照射到地面上的白线时，光线被反射回来，使接收管接收到的光线增加。通过检

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